惯性稳定平台中的加速度反馈控制技术

摘要：

陀螺稳定是惯性稳定中的常见装置，由它仅仅构成一个简单的单速度稳定环。控制带宽是影响陀螺稳定的惯性控制系统的一个重要因素。高的控制带宽很难获取，主要是因为系统的非线性影响，比如机械谐振。将一种基于加速度反馈的多环控制结构引入速度控制系统中，提高稳定性能。采用两只线性加速度计测量角速度信号，而不是利用位置和速度信号计算得到。利用 Lyapunov 函数分析了多级稳定回路稳定，以及对摩擦、扰动抑制能力的效果。多级稳定控制环路的误差抑制能力是陀螺反馈系统的能力以及加速度反馈之积。实验验证了理论分析的正确性：相比经典的陀螺稳定系统，扰动抑制能力有较大的改善。

关键词：加速度反馈、稳定平台、陀螺、摩擦、扰动抑制

分类号：TP273.5(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划

在线出版日期：2014-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：3462-3466