车载LiDAR扫描系统安置误差角检校

摘要：

车载激光雷达系统是集激光扫描仪(LS)、全球定位系统(GPS)和惯性导航系统(INS)等于一体的多传感器集成系统。激光雷达系统多传感器的时空对准是实现数据融合及高精度三维测量的保障，其中扫描系统安置误差角是影响激光测量点定位精度的主要因素之一。首先分析了车载激光雷达系统中的相关坐标系及坐标系之间的空间转换关系，提出了一种以带有竖直边沿的竖直墙面作为检校场，对LiDAR扫描系统与惯性导航系统之间的安置误差角进行检校的方法。通过构建的车载LiDAR系统安置误差角的检校对所提出的检校方法进行了实验验证。

关键词：系统检校、车载LiDAR、坐标转换、安置误差角

分类号：TN24(光电子技术、激光技术)

资助基金：国家973计划2009CB724001；国家自然科学基金61201316，61121003；高等学校博士学科点专项科研基金20121102120040

在线出版日期：2014-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：3292-3297