自适应Kalman滤波在光纤陀螺SINS/GNSS紧组合导航中的应用

摘要：

为了提高光纤陀螺捷联惯性导航系统(SINS)和全球卫星导航系统(GNSS)的组合导航精度和系统稳定性,设计了基伪距、伪距率的紧组合导航系统模型.针对光纤陀螺的白噪声特点,以及误差不稳定性导致无法精确建模,将残差引入误差方差阵的估计中,提出了一种改进的自适应卡尔曼滤波方法.采用改进的自适应卡尔曼滤波方法滤波得到导航参数的最优估计,然后对系统进行反馈补偿校正,抑制了滤波发散问题,提高了系统的稳定性.稳态测试试验结果表明:设计的光纤陀螺SINS/GNSS紧组合导航系统具有较好的鲁棒性;在三颗卫星的条件下,系统能够在短期内保持较高的导航精度,验证紧组合导航的优越性.

关键词：光纤陀螺、紧组合导航、伪距/伪距率、自适应卡尔曼滤波、反馈补偿

分类号：TN21(光电子技术、激光技术)

在线出版日期：2013-05-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：686-691