视觉测量误差对空间机械臂捕获目标卫星控制精度的影响分析

摘要：

空间机械臂通过视觉伺服测量其末端与目标卫星之间的相对位置和姿态信息,以此规划和控制关节运动轨迹,完成捕获操作.文章分析了视觉测量误差对空间机械臂捕获目标卫星控制精度的影响.首先,建立视觉伺服系统的测量误差模型.然后,根据目标卫星捕获控制算法推导了测量误差到单步和最终控制误差的传递模型.最后,通过工程算例仿真,计算分析了不同测量误差对应的相对位置、姿态、线速度和角速度的控制精度,给出了指定控制精度所允许的最大测量误差范围.文章研究结果可为空间机械臂的测量和控制精度指标设计提供参考.

关键词：空间机械臂、目标卫星捕获、视觉测量误差、控制精度

所属期刊栏目：26

分类号：TP241.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金11272334

在线出版日期：2017-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：31-37