有摩擦补偿的驱动组件高精度位置控制研究

摘要：

针对柔性、摩擦影响下的谐波驱动组件高精度位置控制问题,提出了一种自适应摩擦补偿的递阶控制策略.建立了考虑谐波驱动组件柔性、摩擦的级联动力学方程,采用LuGre摩擦模型描述摩擦特性,设计双状态观测器估计LuGre模型内部不可测状态,并引入自适应律辨识未知模型参数和惯量变化,实现了谐波驱动组件的高精度位置控制,并基于Lyapunov定理证明闭环系统的稳定性和跟踪误差的渐进收敛性,通过在空间机构驱动组件测试平台上的试验结果表明,该方法有效提高了驱动组件位置控制精度和鲁棒性.

关键词：空间机构、谐波减速器、驱动组件、摩擦补偿、自适应

所属期刊栏目：19

分类号：V414(基础理论及试验)

资助基金：中国空间技术研究院自主研发项目

在线出版日期：2010-09-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：45-51