基于双树Quick-RRT*算法的移动机器人路径规划

摘要：

最优快速拓展随机树(RRT*)是一种渐进最优的移动机器人路径规划方法,Quick-RRT*缩短了RRT*的初始路径长度,提高了路径收敛速度.为进一步提高Quick-RRT*的收敛速度,文中提出了一种双树Quick-RRT*算法.首先,基于Quick-RRT*算法在起点和终点分别生成一棵随机树,起点树和终点树轮流生长,两棵树的连接采用贪婪法;然后,对提出的算法的概率完备性和渐进最优性进行理论分析,证明了算法的概率完备性和渐进最优性;最后,基于Matlab平台,在3种环境下采用双树Quick-RRT*与RRT*、Quick-RRT*和双向RRT*算法进行了对比仿真实验.结果表明,文中改进的算法不仅可以在更短的时间内找到初始路径和次优路径,而且初始路径更短.

关键词：路径规划;移动机器人;Quick-RRT*;初始路径;收敛速度

所属期刊栏目：49

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：广东省科技计划项目2019A050520001

在线出版日期：2021-08-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：51-58