带有未知参数和有界扰动的机械臂混沌反控制

摘要：

混沌反控制是指通过对在自然状态下并不存在混沌的系统设计控制方案来实现闭环系统的混沌.文中针对带有未知参数和有界扰动的机械臂,设计了一种带有自适应终端滑模项的RBF神经网络控制器,来实现机械臂的混沌反控制.采用RBF神经网络逼近系统的未知非线性函数,通过自适应终端滑模实现系统对外界扰动的鲁棒性;利用Lya-punov稳定性定理证明了闭环系统所有信号的最终一致有界;最后,以两连杆平面机械臂为例,通过仿真验证了所提方法的可行性与有效性.

关键词：机械臂、混沌反控制、RBF神经网络、自适应终端滑模

所属期刊栏目：46

分类号：TP183(自动化基础理论)

资助基金：广东省科技计划项目2015B010133002;广东省扬帆计划引进创新创业团队专项2015YT02C093

在线出版日期：2019-03-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：63-71