基于WLS-ABC算法的工业机器人参数辨识

摘要：

针对工业机器人在不带负载时的动力学参数辨识问题,提出了一种基于加权最小二乘法与人工蜂群算法(WLS-ABC)的辨识算法.首先计及关节摩擦特性,推导出机器人动力学模型的线性形式;接着设计五阶傅里叶级数作为激励轨迹,采集辨识实验数据;然后根据文中辨识算法,采用加权最小二乘法得到待辨识参数初始解,并以蜂群为搜索单位,通过群体之间的信息交流与优胜劣汰机制找到全局最优参数;最后对得到的模型进行验证与分析.实验结果表明,通过文中辨识算法得到的预测力矩与测量力矩有较高的匹配度,所建立的模型能够反映机器人的动力学特性.

关键词：工业机器人、参数辨识、加权最小二乘法、人工蜂群算法

所属期刊栏目：44

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51375230;江苏省科技支撑计划重点项目BE2013003-1,BE2013010-2Supported by the National Natural Science Foundation of China51375230;the Key Project of Science and Technology Support Plan of Jiangsu ProvinceBE2013003-1,BE2013010-2

在线出版日期：2016-09-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：90-95