基于任务分解和速度分配的机器人运动规划

摘要：

为了克服机器人在奇异点附近的运动障碍，提出基于任务分解和速度分配的机器人运动规划方法：将控制任务按照优先顺序分解成若干项子任务分别进行控制；根据电机的驱动能力和任务优先顺序确定各项子任务的速度分配，以便在机器人处于奇异姿态或在奇异姿态附近，其灵活性降低的情况下，机器人也能够协调运动，保证重要控制目标的实现，避免由于速度突变造成的机器人抖动、末端误差过大和控制系统不稳定现象。最后以PUMA机器人为例，说明了控制系统的构成，并通过仿真证明了文中方法的可行性。

关键词：机器人、运动规划、任务分解、速度分配、奇异姿态

所属期刊栏目：44

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：广东省教育部产学研结合项目2012B091100145；广东省科技计划项目2014A020208018@@@@Supported by the Industry-Universities-Research Institutes Collaboration Project of Guangdong Province2012B091100145;the Science and Technology Planning Project of Guangdong Province2014A020208018

在线出版日期：2016-06-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：44-50