基于 RGB-D 传感器的车间三维场景建模

摘要：

感知车间环境是实现自动引导小车（ AGV）智能化自主运行的基础。三维场景建模比二维地图更适于表达非结构化场景信息，然而已有的激光雷达技术和视觉技术实现方法都有其不足之处。文中利用RGB-D深度传感器，结合移动机器人及开源机器人操作系统（ ROS）建构了一套软硬件系统，用于制造车间环境的复杂大场景三维建模；介绍了该系统光机电硬件和ROS软件的各模块功能与集成设计，以及相应的扫描策略，并用该集成系统进行了车间局部环境自动连续扫描、数据拼接、三维建模实验。结果表明用该系统可以较好地完成三维场景建模任务。

关键词：移动机器人、三维场景建模、ROS、车间环境

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：广东省数控一代机械产品创新应用示范工程专项2013 B011301026；广东省教育部产学研结合项目2012 B091100311@@@@Supported by the Guangdong “NC Generation” Mechanical Product Innovation Project2013B011301026;the Production，Education and Research Cooperative Project of Guangdong Province and the Ministry of Education2012B091100311

在线出版日期：2015-09-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：42-47