基于复合单叶双曲面的广义 Stewart 平台全局动态各向同性优化设计

摘要：

标准Stewart平台对负载的苛刻要求使其无法实现完全动态各向同性，而基于复合单叶双曲面的广义Stewart平台以解析形式给出了其满足局部完全动态各向同性的参数约束条件，打破了对负载特性的限制。为进一步衡量广义Stewart平台在大运动范围下的模态频率特性，文中基于模态分析理论，提出了一种新的全局动态各向同性指标；以此为优化目标，以局部完全动态各向同性解析条件为约束，提出了满足局部完全动态各向同性且在全域工作空间内具有最优全局动态各向同性的结构优化方法。设计实例表明，该方法为大运动范围Stewart并联平台的设计提供了新路线。

关键词：单叶双曲面、全局动态各向同性、Stewart平台、优化设计

分类号：TH113

资助基金：国家自然科学基金资助项目50975055，51175100@@@@Supported by the National Natural Science Foundation of China 50975055，51175100

在线出版日期：2015-07-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：120-126