新型空间5自由度并联机构的奇异位形分析与规避

摘要：

采用约束支链法设计了一种新型空间5自由度并联机构,用于实现动平台的三维移动和两维转动.文中首先利用螺旋理论分析了该并联机构的自由度,推导了机构的约束子矩阵和运动子矩阵,在此基础上建立了机构的完整雅克比矩阵;然后,利用该雅克比矩阵分析了机构发生奇异的条件,并通过选择动平台工作范围或改变结构尺寸,给出了规避并联机构奇异位形的具体方法;最后,通过数值算例验证了所提奇异位形规避方法的正确性和有效性.

关键词：并联机构、奇异位形、位形规避、螺旋理论、雅克比矩阵

所属期刊栏目：42

分类号：TH11

资助基金：国家自然科学基金资助项目51105200

在线出版日期：2015-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：7-13