水下焊接机器人智能潜水送丝系统的研制

摘要：

文中针对水下机器人焊接的特点,研制了一种可用于水下熔化极气体保护焊的全数字智能潜水送丝系统.以数字信号控制器(DSC)级ARM CortexTM-M4架构的STM32 F405 RGT6微处理器为控制核心开发了全数字控制系统;设计了基于电机电枢电压负反馈的脉宽调制型半桥可逆斩波的送丝驱动电路,以补偿负载转矩变化带来的送丝速度的变化;开发了基于电涡流式接近开关的焊丝状态检测模块,实现了焊丝状态的非接触、实时监测.实验结果表明,所研制的系统能可靠地监测焊丝状态,在送丝软管状态变化的情况下能够均匀、稳定地送丝,送丝速度变化率小于±3.5％,远低于国家标准规定的数值.

关键词：水下焊接、潜水送丝系统、焊丝状态检测、数字控制

所属期刊栏目：42

分类号：TG439.9(焊接、金属切割及金属粘接)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51375173;广东省科技计划项目2012B091000009,2012A032300007;广州市产学研结合专项资金资助项目2013Y2-00095

在线出版日期：2015-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1-6