不确定轮式移动机器人的有限时间镇定控制

摘要：

提出一种不确定非完整n维单链系统全局有限时间镇定控制器的设计方法.该方法将单链系统分解为一个一阶子系统和一个n-1阶子系统,并采用一种输入状态不连续变换实现两个子系统的解耦,然后基于有限时间Lyapunov函数法对两个子系统分别进行控制器设计,保证不确定系统的稳定和有限时间收敛.此外,对n-1阶子系统的控制器设计还结合了递归设计方法,并利用切换控制策略,使得解耦后的n-1阶子系统不存在奇异,保证控制器的全局稳定性.最后将该控制器应用于一类不确定非完整轮式移动机器人,仿真结果证明了该控制器的有效性.

关键词：轮式移动机器人、非完整链式系统、镇定、有限时间控制、不确定系统

所属期刊栏目：41

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家"863"计划项目2011AA04A104,2012AA040909;广东省教育部产学研结合项目2011A090200054;广东省战略性新兴产业核心技术攻关项目2012A010702004

在线出版日期：2013-11-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：47-54