采用SVR-雅可比估计器的焊接机器人视觉导引

摘要：

为实现基于视觉的6-DOF机器人智能焊接过程的自动导引,提出了一种无标定视觉伺服控制模型.该模型采用多个支持向量回归(SVR)机进行图像雅可比矩阵估计,建立了图像特征和机器人关节角的非线性映射关系,能够在无标定条件下进行焊接机器人视觉导引的伺服控制.文中给出了采用高斯核函数的图像雅可比矩阵估算表达式,并在计算机控制下对SVR-雅可比估计器进行自动训练后,分别对EIH“手眼”和ETH“眼看手”两种摄像机配置方式的焊接机器人进行视觉定位导引试验.试验结果表明,采用SVR-雅可比估计器的焊接机器人视觉导引能够较准确地定位在期望目标,与传统的Broyden-估计器相比有更好的动态响应质量.

关键词：焊接机器人、视觉导引、伺服控制、支持向量回归、雅可比矩阵

所属期刊栏目：41

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：广东省自然科学基金资助项目S2012010010265

在线出版日期：2013-10-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：19-25