基于免疫遗传算法的移动机器人轨迹跟踪

摘要：

为实现移动机器人轨迹的准确跟踪,提出一种基于免疫遗传算法的移动机器人控制器参数整定方法.首先建立移动机器人的结构模型、运动学模型、电机控制系统模型,然后针对所建立的模型,采用一种改进的免疫遗传算法对电机控制系统模型参数进行了整定.该算法在选择下一代的过程中,既考虑了抗原的适应度函数,强调抗体的个人竞争,保证了算法的收敛速度,又引入了抗体浓度概念来体现抗体间的相互交流,从而强化了算法的全局搜索能力,弥补了传统遗传算法搜索能力不足的缺陷.文中最后利用移动机器人的实验平台,进行了带负载下驱动电机的阶跃信号响应和移动机器人运动轨迹的跟踪实验,电机的阶跃信号响应良好,移动机器人也能较好地复现所规划的轨迹.仿真与实验结果表明,所提出的基于免疫遗传算法的机器人轨迹跟踪控制算法有较高的可行性与优越性.

关键词：移动机器人、轨迹跟踪、控制器参数整定、免疫遗传算法

所属期刊栏目：41

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：广东省科技计划项目2012B010900076;广东省教育部产学研结合项目2012B090400150;广东省战略性新兴产业项目2011A0199010010;中山市科技计划项目2011CXY007

在线出版日期：2013-10-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：13-18,25