无人直升机鲁棒积分滤波反步法飞行控制设计

摘要：

现有的无人直升机模型具有阶数高、精确建模困难、外部干扰大等缺点,因此,设计常规反步控制器面临着计算量大、抗干扰能力不足、轨迹跟踪效果差等问题.为此,文中提出了一种基于鲁棒积分滤波反步法的无人直升机飞行控制方法.该方法采用滤波器对虚拟控制量进行求导,以解决反步控制器的微分爆炸问题；通过引入积分项和不连续的鲁棒项来提高闭环系统的抗干扰能力,消除轨迹跟踪静态误差.理论分析和仿真结果表明,该方法是有效、可行的.

关键词：无人直升机、轨迹跟踪、鲁棒控制、滤波反步法、静态误差

所属期刊栏目：41

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金重点项目60376024,61174053,61202159;教育部科技创新工程重大项目708069;广东省自然科学基金资助项目S2011040004700

在线出版日期：2013-04-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：30-36