基于强度Pareto进化算法的双足机器人步态规划

摘要：

为了获得良好的双足机器人步行模式,提出了以步行过程中机器人的稳定性、移动性和能耗为目标的步态规划多目标优化方法.该方法基于倒立摆模型产生基本步态,并使用罚函数法和改进的强度Pareto进化算法(SPEA2)在可行域中求得基于基本步态的Pareto解集,从而找出最优解.最后在Matlab6.5仿真环境下进行步态仿真,并将产生的步态应用于SCUT-Ⅰ型仿人机器人,实现了平均步行速度为0.26 m/s的稳定行走.

关键词：仿人机器人、步态规划、多目标进化算法、强度Pareto进化算法

所属期刊栏目：39

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：广东省自然科学基金资助项目S2011040002784

在线出版日期：2012-03-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：68-73