Gough-SteWart平台通用动力学反解分析

摘要：

从实际应用角度出发,针对用户有时要求控制点可变、缸筒端与活塞端质心不一定在铰点连线上的情况,建立了适用于控制点在任意点、缸筒端与活塞端质心在任意位置的通用运动学反解模型;然后运用虚功原理建立了通用的动力学反解方程,得到了结构紧凑的解,并根据实际情况对模型进行了简化,确定其应用范围.最后通过仿真对比,验证所推导公式的正确性.结果表明:仿真结果与其它文献报道的结果完全吻合,所建立的动力学反解方程正确,可用于Gough-Stewart平台的设计及基于模型的控制策略的研究.

关键词：Gough-Stewart平台、基于模型的控制、通用运动学反解模型、通用动力学反解模型、虚功原理

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：教育部新世纪优秀人才支持计划项目NCET-04-0325

在线出版日期：2011-08-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：70-75