孔群钻削机械手的运动规划和加工路径优化

摘要：

为提高加工效率,对用于钢琴弦轴板孔群钻削加工的三轴直角坐标机械手的运动规划和加工路径优化方法进行了研究.首先采用抛物线过渡的线性插值算法对钻削过程进行运动规划,生成一条位置和速度都连续的平滑运动轨迹.然后以最短加工路径为目标,以无碰撞地绕过所有障碍物为约束条件,建立了孔群加工路径规划问题的数学模型,并采用分层优化的遗传算法获得了孔群加工的优化路径.最后以6种型号弦轴板为例进行计算,结果验证了算法的有效性.

关键词：孔群钻削、运动规划、遗传算法、路径优化、旅行商问题

所属期刊栏目：38

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家"863"计划重点项目2009AA043901;华南理工大学中央高校基本科研业务费资助项目20092M0304

在线出版日期：2010-10-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：56-60