基于视觉和后推方法的智能车轨迹跟踪控制

摘要：

通过基于视觉的车道标志线识别系统建立智能车的期望跟踪轨迹,并将智能车运动学模型转换为链式系统模型,同时利用后推方法设计控制律,克服了采用动态反馈线性化方法设计的控制器维数较高以及滑模变结构控制器易出现高频抖振的缺点.仿真结果表明:该方法具有较好的轨迹跟踪控制效果和全局稳定性.

关键词：车道标志线识别、智能车、链式系统、视觉、后推方法、轨迹跟踪

所属期刊栏目：36

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家"863"计划项目2006AA11Z211;广东省工业科技攻关项目B04B2051550

在线出版日期：2008-09-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：90-94