半智能排爆机器人的单手双目手眼系统

摘要：

针对目前排爆机器人手动控制方式的不足,研究和开发了一个单手双目手眼系统用于半智能排爆机器人的自动控制.该系统基于双目视觉原理,采用Matlab7.0作为运算引擎,调用机器视觉软件eVision6.2中的EasyMatch 模式匹配库进行立体匹配,实时捕获图像,进行摄像机标定、图像预处理和匹配,确定可疑目标物的坐标,并把图像实时显示在控制台,自动控制手臂靠近并准确抓取可疑目标物.该半智能排爆机器人抓取实验的相对误差小于2.54%,表明该立体视觉系统在精度上能满足半智能排爆机器人的要求.

关键词：排爆机器人、双目立体视觉、手眼系统、摄像机标定、特征匹配、三维重建

所属期刊栏目：36

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：广东省科技厅科技计划2004A10403006;华南理工大学校科研和教改项目B01-D7041010

在线出版日期：2008-07-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：40-44