一种新型两自由度高速并联机械手的尺度综合

摘要：

对含被动支链的两自由度平动并联机构的概念设计进行了研究,归纳了被动支链的几种可能构型.运用螺旋理论对被动支链进行自由度分析,进而提出了一种新型高速并联机械手机构,该机械手包含两条主动支链和两条被动支链,其中被动支链用来对动平台的姿态进行约束,并提高机械手的刚度.在进行运动学分析的基础上,以机械手雅克比矩阵条件数在工作空间上的平均值和最大值的加权值为性能指标,对该并联机械手机构进行了尺度综合.研究表明,该两自由度平动并联机械手可与一单自由度进给机构组合,构成一个三自由度平动混联机械手,适用于工业领域的高速拾放操作.

关键词：并联机械手、运动学分析、尺度综合

所属期刊栏目：35

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：广东省自然科学基金05006494;粤港关键领域重点突破项目东莞专项20061682;广东省教育部产学研结合项目2006D90304001;高等学校优秀青年教师教学科研奖励计划

在线出版日期：2008-04-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：39-44