基于动态滑模控制的移动机械臂输出跟踪控制

摘要：

为实现移动机械臂的输出跟踪控制,设计了一种动态滑模控制器.文中首先给出了包括驱动电机动态特性的移动机械臂简化动态模型,然后通过微分同胚和非线性输入变换将系统分解为4个低阶子系统,并给出了用于移动机械臂输出跟踪的动态滑模控制器的设计方法.仿真结果表明,所设计的动态滑模控制器不仅能很好地跟踪给定轨迹,而且能有效地削弱滑模控制系统的抖振.

关键词：移动机械臂、动态滑模控制、跟踪控制、电机动力学

所属期刊栏目：34

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60374016

在线出版日期：2006-07-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：29-33