气动人工肌肉驱动多自由度平台的非线性特性

摘要：

以气动人工肌肉为驱动器,构造了一个新型的多自由度平台实验系统,基于对其运动特性的分析,建立了以微分方程表达的系统的非线性动力学模型,并进一步将其变换成状态空间的仿射非线性表达形式.通过数字仿真结果和实验结果的对比,证明了所建立的数学模型的正确性,并得到了该系统的一系列非线性特性.结果表明,气动人工肌肉驱动的多自由度平台具有很好的可控性及稳定性.

关键词：气动人工肌肉、多自由度平台、非线性特性

所属期刊栏目：32

分类号：TH138

在线出版日期：2004-11-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：41-45