基于改进A*与DWA算法融合的路径规划仿真设计

摘要：

针对移动机器人在全局路径规划中不能进行动态实施避障、在局部路径规划中效率低等一系列问题.本文基于Gazebo的3D仿真环境,引入权重系数控制A*(A-star)算法的启发函数,减少全局规划路径的拐点,获取全局最优路径,提高算法效率;并选取全局最优路径上动态变化点作为DWA(Dynamic Window Approach)的关键点进行动态避障.仿真实验结果表明:基于改进A*与DWA的融合算法,既保证全局路径规划最优,且调整速度权值,并兼顾安全性和高效性.

关键词：改进A*算法、路径规划、DWA算法、Gazebo环境开发

所属期刊栏目：33

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：湖南省自然科学基金资助项目;湖南省教育厅一般项目;湖南工程学院青年科研项目

在线出版日期：2023-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：30-37