基于ESO的随动负载模拟器控制策略

摘要：

由于随动负载模拟器中存在着位置扰动、摩擦以及间隙等非线性影响因素,常见的线性控制方法难以得到较好的控制效果,故提出了基于扩展状态观测器的CMAC前馈分数阶滑模控制策略.利用系统可测量参数,借助于扩展状态观测器观测出非线性扰动;借用双幂次趋近律分数阶滑模控制器,消除参数不确定性带来的干扰,同时又能够降低滑模"抖动"的影响;并采用非线性量化的小脑模型关节控制器作为前馈控制,提高输出的快速性.通过仿真实验验证了该方法的可行性,有助于提高随动负载模拟器的响应速度和稳定性.

关键词：随动负载模拟器、扩展状态观测器、分数阶滑模控制、非线性量化小脑模型关节控制器

所属期刊栏目：47

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：113-119