基于AKF的AUV对接回收组合导航研究

摘要：

针对自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)在回收过程中的组合导航精度问题,提出了一种改进的高斯距离迭代法及改进的自适应卡尔曼滤波算法(Adaptive Kalman Filter,AKF).基于AUV回收对接系统,研究并建立了针对惯导SINS、超短基线USBL、多普勒计程仪DVL和深度计的基于斜距的组合导航模型.通过对SINS/USBL/DVL/深度计组合导航量测信息误差特性分析,设计了改进的基于斜距的SINS/USBL/DVL/深度计组合导航模型;针对该模型突出的滤波发散问题,设计了基于滤波收敛性判据和强跟踪滤波思想改进的AKF滤波算法进行有机融合.仿真结果表明,此研究使实际AUV系统具有更高的滤波精度和可靠性.

关键词：AUV对接回收、USBL、组合导航、改进的自适应卡尔曼滤波、高斯距离迭代定位

所属期刊栏目：46

分类号：V241.6(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金;国防基础科研计划基金;江苏省产业前瞻与共性关键技术基金;江苏省研究生实践创新计划基金资助项目

在线出版日期：2021-05-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：113-118