基于视觉导引与机器人的自动对准策略

摘要：

针对固体火箭发动机生产线依靠人工对准智能水平较低的问题,提出一种基于单目视觉导引的机器人自动对准控制策略.采用单目视觉实现精确位置测量;通过手眼标定进行空间关系的转换;采用随机路标法对机器人运动路径进行规划,并基于图像的视觉控制调整位置偏差,优化装配过程;最后通过仿真实现对准过程可视化.试验结果证实了该策略的有效性,可实现高精度定位、机器人运动路径控制,满足机器人自动对准精度的要求.

关键词：机器人装配、视觉导引、路径规划、自动对准

所属期刊栏目：45

分类号：TP242;TJ01(自动化技术及设备)

资助基金：国家国防基础研究计划基金;河南省科技攻关计划基金资助项目

在线出版日期：2020-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：140-145