轮式移动焊接机器人自适应反演滑模控制

摘要：

针对带有未知参数和有界干扰的非完整轮式移动焊接机器人的轨迹跟踪控制问题,从移动焊接机器人的运动学和动力学模型出发,结合自适应反演方法,提出了一种新型滑模变结构控制策略.采用滑模控制算法来抑制有界干扰,反演方法来提高系统的全局渐进稳定性,根据Lyapunov稳定性理论,将移动焊接机器人系统分成多个稳定的子系统,设计自适应控制律实现对总不确定上界的估计从而减弱系统的抖振,使参数摄动及外部扰动存在的情况下系统跟踪误差依旧收敛,满足了轨迹跟踪控制的要求.将提出的控制策略与常规的滑模控制算法进行对比分析,仿真结果表明了该控制策略的有效性.

关键词：轨迹跟踪、自适应反演、滑模变结构、有界干扰、Lyapunov稳定性理论

所属期刊栏目：43

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61304144,U1504619,61503124;河南省科技攻关资助项目162102210073

在线出版日期：2018-09-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：65-70