基于T-S模型的非线性系统主从控制器设计

摘要：

针对同时具有输出和输入非线性的系统,通过中间虚拟控制量的设置,转化为两个非线性子系统的串联,从而简化系统结构并解决最终控制量不宜直接获取的问题.针对无人水面艇的航迹和横摇控制,设计了基于反演控制的从控制器,实现了输入非线性中虚拟控制量到舵角的映射,通过T-S模型将输出非线性系统,转化为线性时变系统,并考虑舵机的角度与角速度约束,设计了广义预测主控制器.该方法不仅简化了系统结构,同时仿真结果表明,所设计的主从控制器可以获得较好的控制效果.

关键词：输入输出非线性、T-S模型、广义预测控制、无人水面艇

所属期刊栏目：42

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：广东省教育厅优秀青年基金资助项目YQ2015200

在线出版日期：2017-04-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：74-78