电驱动履带车辆带约束广义预测速度控制

摘要：

电传动履带车辆存在的参数非线性时变性强、惯量大，路面阻力容易受强扰动等特点，采用传统的PI控制容易产生较大的超调，降低暂态控制性能，传统的滑模控制算法难以克服常值扰动，消除稳态误差，易引起输出量剧烈抖振。针对上述问题，设计了广义预测速度控制器，结合电机饱和特性，对控制量进行了约束。仿真实验表明，所设计的控制算法能够克服系统参数非线性时变、路面扰动因素的影响，且跟踪准、响应快、超调小。

关键词：履带车辆、电驱动、速度、广义预测控制

所属期刊栏目：41

分类号：TP81(远动技术)

资助基金：国防科技创新工程基金资助项目12050005

在线出版日期：2016-06-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：57-60,65