AUV分布式自主控制与使命管理方法

摘要：

提出了一种AUV(Autonomous Underwater Vehicle)自主控制的分布式体系结构与使命管理方法.将自主控制系统分为若干采用慎思/反应混合模式的智能体.每个智能体不仅可以独立地处理事件和进行决策,还可以与其他智能体进行合作来完成复杂的AUV任务.基于该体系结构,研究了AUV使命管理的动态协作机制.利用改进的Petri Net (PN)建立了使命管理的离散事件动态系统的模型.提出的体系结构和使命管理方法整合于AUV系统中并通过湖试验证了其有效性.

关键词：自主式水下航行器、分布式系统、自主控制、使命管理

所属期刊栏目：36

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2012-02-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：172-175