几何非线性机械臂有限段传递矩阵法

摘要：

提出了几何非线性柔性机械臂动力学有限段传递矩阵建模方法,该方法既保留了有限段法自动计及几何非线性和动力刚化的优势,又保留了传递矩阵法建模的方便灵活.算例表明,计算时间与自由度成正比,在已知运动规律的情况下,可直接求得所需的驱动力矩,反之亦然.该方法无需建立系统总体动力学方程,易于工程技术人员掌握,具有一定实用价值.

关键词：柔性梁、有限段、传递矩阵、几何非线性

所属期刊栏目：32

分类号：TB122(工程基础科学)

资助基金：海军预研重点项目40108060201

在线出版日期：2007-06-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：14-17