改进速度障碍法的无人机局部路径规划算法

摘要：

针对无人机基于环境感知进行局部路径再规划的实时与安全性问题,提出了一种基于改进速度障碍法的局部路径避障规划算法.将传统速度障碍法拓展到三维空间中,建立三维空间速度障碍模型,将机动性动态障碍物在速度空间中的运动不确定转化为位置不确定,实时性更好,提高了避障水平与安全裕度;通过定义和引入自适应威胁距离,提高了无人机在避障过程中对原航迹的利用率;利用空间几何分析,求解无人机空间自主避障的最优速度,实现局部路径动态实时规划.通过比较分析对遇、追击和交叉3种场景下的局部路径避障规划仿真结果,验证了该算法的实时性、可行性和有效性.

关键词：路径规划、速度障碍法、机动性障碍物、自适应威胁距离、自主避障、最优速度

所属期刊栏目：44

分类号：V249.122+.6;V249.4(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2023-07-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：266-276