基于分布式自适应的多智能体容错一致性控制

摘要：

针对“领航者跟随者”的多智能体编队,由于领航者系统出现故障引起编队通讯中断而不能完成任务的问题,提出了一种基于一致性理论的分布式自适应控制方法,用于解决该问题.首先,以一个位于顶点的智能体作为领航者,其余3个位于同一条线上的智能体作为跟随者,由此所构成的三角形编队作为被控对象.其中,领航者速度方向作为编队的前行方向,跟随者位于领航者之后.其次,基于图论,对智能体局部信息参数进行分布式自适应更新,并设计分布式自适应控制律,用于弥补多智能体编队中领航者故障所造成的影响.同时,根据相邻智能体的局部信息,设计整体分布式自适应容错控制律,进一步通过构建合理的Lyapunov函数,证明所设计控制器的稳定性,以及“领航者跟随者”之间相对横向以及相对纵向的距离误差均收敛于固定常数.最后,仿真验证表明:所提出的自适应控制方法具有良好的鲁棒性,这也为工程实践提供了理论依据.

关键词：领航者-跟随者、多智能体编队、自适应控制、容错一致性、鲁棒性

所属期刊栏目：41

分类号：V279;TP237.2(各类型航空器)

在线出版日期：2020-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共13页

页码：274-286