完全解耦3T2R并联机器人构型综合方法

摘要：

针对并联机构内部耦合性带来运动学和动力学分析困难的问题,基于GF集理论提出一种简单而有效的三移动两转动(3T2R)完全解耦构型综合方法.首先,阐述GF集并联机器人构型理论;其次,根据GF集的求和运算和转动轴线迁移定理,给出了机构输入运动副选择原则以及解耦支链设计准则;按照完全解耦并联机构设计步骤,列举出了3T2R并联机构各解耦分支运动链,综合出了含有单、双驱动支链的3T2R五自由度完全解耦并联机构,得到了大量新构型;通过所综合出的一种新型并联机构,运用约束螺旋法对机构的自由度数目和运动特性进行分析,根据机构输入与输出参数间关系式,求解得到机构雅可比矩阵,验证了机构的解耦特性,进一步证明了该构型方法的有效性.研究对解耦并联机构的构型设计具有理论指导意义.

关键词：并联机构、构型设计、GF集、完全解耦、雅可比矩阵

所属期刊栏目：37

分类号：TH112;TP242

在线出版日期：2016-07-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1983-1991