基于改进RPG方法的MUAVs协同目标跟踪

摘要：

多无人机(MUAVs)协同Standoff目标跟踪制导律由保持距离的横侧向制导律和保持相对相位角的纵向制导律组成.无人机(UAV)进行Standoff目标跟踪的横侧向制导律采用参考点制导(RPG)方法.针对UAV在基于RPG方法的制导律下存在参考视线与相对速度力向夹角需要保持为锐角、转弯速率在UAV运动方向远离目标情况下太小的不足,提出了改进RPG方法.设计了基于改进RPG方法的MUAVs协同Standoff目标跟踪横侧向制导律和纵向制导律,分析了制导律的稳定性和收敛性,并验证了改进方法的可行性.采用原始RPG方法和改进RPG方法对UAV分另4跟踪静止目标和跟踪运动目标进行仿真的结果表明,UAV处于任意初始位置及飞行方向都能快速进入到期望飞行轨迹,应用改进RPG方法可使UAV围绕目标顺时针飞行或者逆时针飞行,验证了改进RPG方法比原始RPG方法的效率更高.

关键词：多无人机、Standoff跟踪、制导、协同、目标跟踪

所属期刊栏目：37

分类号：V249;TP391(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：中国博士后科学基金2014M560877 China Postdoctoral Science Foundation 2014M560877

在线出版日期：2016-06-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共13页

页码：1644-1656