多无人机协同覆盖路径规划

摘要：

多无人机协同覆盖路径规划(CPP)由于其并行性和容错能力,对于提高无人机完成侦察、监视、搜索等任务的效率具有重要意义.提出了一种基于无人机任务性能评价和任务区域划分的多无人机协同CPP算法.定量分析了无人机执行覆盖任务的能力,根据无人机及携带成像传感器的性能给出了计算无人机任务性能指数的数学公式;提出了一种基于任务性能和子区域宽度的任务区域划分算法,使无人机的总转弯次数达到最少.仿真结果表明,所提出的CPP算法能够规划出全局最优的多无人机协同覆盖路径.

关键词：多无人机、覆盖路径规划、任务性能指数、子区域宽度、任务区域划分、转弯次数

所属期刊栏目：37

分类号：V279(各类型航空器)

在线出版日期：2016-04-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：928-935