约简二次扩展平方根容积卡尔曼滤波及其应用

摘要：

对于具有复杂加性噪声特点的非线性动态系统,往往很难直接运用传统非扩展容积卡尔曼滤波(CKF)方法对其状态进行有效估计.针对这一问题,通过非扩展和扩展Cubature变换精度的对比分析,结合扩展Cubature点集的约简特性,提出了一种约简二次扩展平方根容积卡尔曼滤波(RTA-SRCKF)方法.该方法采用二次扩展策略,在时间更新环节将过程噪声进行扩展,在量测更新环节将量测噪声进行扩展,有效缩减了采样点,降低了算法复杂度,具有很好的实时性,且在未损失滤波精度的前提下算法计算量明显降低,适用于具有复杂加性噪声特点的非线性动态系统状态估计.捷联惯性导航系统(SINS)大失准角初始对准仿真结果验证了理论分析结论,方位对准精度接近理论极限对准精度.

关键词：非线性滤波、二次扩展、平方根容积卡尔曼滤波、捷联惯性导航系统、初始对准、大失准角、实时性

所属期刊栏目：35

分类号：V249.3;TN713(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：National High-tech Research and Development Program of China 2010AA7010213国家“863”计划2010AA7010213

在线出版日期：2014-09-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共13页

页码：2286-2298