带通信约束的多无人机协同搜索中的目标分配

摘要：

为了研究通信约束对多无人机(UAV)协同搜索中目标分配任务的影响,提出了一种带通信约束的多无人机协同搜索中的目标分配方法,研究在通信约束条件下多无人机在协同搜索中如何进行目标分配.首先,基于无人机数学模型和搜索模型,建立了目标分配模型.其次,分析了通信约束条件,如通信距离限制、通信角度限制和通信时间延迟等对目标分配的影响,限定多无人机在通信距离和角度范围内才能通信,使用蒙特卡罗法来验证通信距离和角度对目标分配的影响,同时采用基于状态估计的无人机状态信息补偿方法来消除通信延迟的影响.仿真验证了带通信约束的多无人机协同搜索中的目标分配方法的合理性.

关键词：多无人机、协同搜索、目标分配、通信约束、蒙特卡罗方法

所属期刊栏目：35

分类号：V279;TP2(各类型航空器)

资助基金：航空科学基金与航空电子系统综合技术重点实验室联合资助项目20125553030Science and Technology on Avionics Integration Laboratory and Aeronautical Science Foundation of China 20125553030

在线出版日期：2014-06-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1347-1356