一种改进的强跟踪UKF算法及其在SINS大方位失准角初始对准中的应用

摘要：

针对现有的强跟踪无迹卡尔曼滤波(UKF)算法存在理论依据不足和滤波性能欠佳等问题,从正交性原理出发,通过严谨的推导得到强跟踪UKF成立的充分条件,在此基础上提出一种改进的强跟踪UKF算法.该算法无需求解雅可比矩阵且计算量较小,渐消因子的作用位置以及求解公式均不同于原始的强跟踪滤波器.给出了该算法的流程和渐消因子的求解方法,证明了该算法满足强跟踪滤波器的充分条件,并分析了其渐消因子的作用机理.进行了捷联惯性导航系统(SINS)大方位失准角初始对准仿真,结果验证了所提强跟踪UKF算法的正确性和有效性.

关键词：大方位失准角、初始对准、强跟踪、卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波、渐消因子

所属期刊栏目：35

分类号：V249.322;U666.11(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：National Natural Science Foundation of China61153002;国家自然科学基金61153002

在线出版日期：2014-03-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：203-214