空间绳系机器人抓捕后复合体姿态协调控制

摘要：

针对空间绳系机器人对目标抓捕后的复合体姿态稳定控制问题进行了研究.首先,对复合体进行动力学建模,并对其动力学特性进行了分析;然后,考虑复合体的特点、空间绳系机器人燃料有限以及自身姿态控制力的限制,分别设计了系绳主动拉力与推力器推力协调控制器和基于滑模变结构的全推力控制器,并设计了其切换条件,利用两种控制器切换对姿态进行稳定控制;最后,利用仿真实验验证了所提方法的正确性.仿真结果表明,系绳拉力和推力器协调控制方法能够实现对姿态的稳定控制,并且有效地节省姿态控制过程中的燃料消耗.

关键词：空间绳系机器人、抓捕后、姿态控制、协调控制、滑模控制

所属期刊栏目：34

分类号：V448.234(航天仪表、航天器设备、航天器制导与控制)

资助基金：国家自然科学基金11272256,61005062;航天飞行动力学技术重点实验室开放基金2012afdl022;National Natural Science Foundation of China11272256,61005062;Open Research Foundation of Science and Technology on Aerospace Flight Dynamics Laboratory2012afdl022

在线出版日期：2013-10-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1998-2006