基于扩张状态观测器的DGMSCMG框架伺服系统振动抑制方法

摘要：

针对带有谐波减速器的双框架磁悬浮控制力矩陀螺(DGMSCMG)框架系统存在较低频率谐振点的问题,提出了一种基于扩张状态观测器(ESO)振动抑制的控制方法.在谐波减速器的输入端和输出端分别设计三阶扩张状态观测器,通过电机及负载端的角位置信号不但能够估计电机和负载的角速率,而且可以比较准确地估计到扭转刚度的非线性变化及外部扰动力矩引起的综合扰动,通过反馈及前馈补偿对综合扰动进行抑制.设计的基于扩张状态观测器的控制器抑制了框架伺服系统的振动、提高了框架的速率输出精度.仿真及实验结果表明了该控制算法是有效的并具有较强的鲁棒性.

关键词：DGMSCMG、扩张状态观测器、综合扰动、谐波减速器、刚度

所属期刊栏目：31

分类号：V242.44;TP271.9(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金;国家高技术研究发展计划（863计划）;国家重点基础研究发展计划（973计划）

在线出版日期：2010-09-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1213-1219