小型无人飞行器风场扰动自适应控制方法

摘要：

针对小型无人飞行器在执行任务时传感器测量精度低、受风场扰动影响大的问题,提出了一种利用矢量域与滑模控制相结合的复合控制方式,有效地实现了对小型无人飞行器的轨迹与航向的自适应跟踪.将复杂航迹分解为直线段与圆弧段分别构建矢量域,从而确定基于位置误差的航迹信息,并通过机载传感器获得状态和位置信息,利用滑模控制方法抑制风场扰动对小型无人飞行器的影响.试验结果表明,本文提出的控制算法能够保证阵风干扰情况下小型无人飞行器的航迹控制精度,同时具有良好的动态响应.

关键词：小型无人飞行器、风场扰动、航迹跟踪、矢量域、滑模控制

所属期刊栏目：31

分类号：V212.4(基础理论及试验)

资助基金：国家自然科学基金60736025,60905056;国家”973”计划2009CB72400102;国防基础科研项目D2120060013

在线出版日期：2010-09-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1171-1176