精密跟瞄Hexapod平台研制及其振动控制

摘要：

为了实现星载光学设备的精密跟瞄,以自行研制的宏/微双重驱动复合作动器为主动元件,设计了合理的平台构型,选择并装配了铰链等关键部件,组装完成了具有振动主动控制和大幅跟瞄能力的Hexa-pod平台原理样机.利用牛顿-欧拉法建立了Hexapod平台线性动力学模型.采用改进的自适应振动消减器(ADC)方法进行了平台主动隔振的控制仿真与实验研究.由仿真结果可知,当Hexapod平台底部受到方向不同的双频正弦微振动干扰时,控制可以隔离干扰向平台上平面的传播;在实验中,平台上平面处于水平位置及转动一定角度时,底部微扰动引起的各杆振幅均下降了90%左右.结果表明了所研制的Hexa-pod平台用于主动隔振的可行性、建模的有效性以及改进的ADC方法的合理性.

关键词：并联机构、跟瞄平台、ADC方法、振动控制、复合作动器

所属期刊栏目：30

分类号：TB535(声学工程)

资助基金：国家”863”计划

在线出版日期：2010-01-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：259-264