气动FA补偿变结构Bang-Bang位置伺服算法

摘要：

首先提出了一种基于两位两通高速开关阀的无杆气缸脉宽调制(PWM)控制方案,为气缸提供了中位截止机能.然后针对Bang-Bang控制算法中存在的超调和振荡现象,提出了摩擦力和加速度(FA)补偿的变结构Bang-Bang算法.该算法综合位置和速度误差的影响构造了加速度方向切换评价函数,考虑了摩擦力对控制量设定的影响,分别依据阶跃函数、线性函数和反正切函数对活塞加速度值进行动态设定,实现了运动过程中对活塞摩擦力的补偿和加速度的调整.最后,利用该算法进行了无杆气缸的带载伺服定位试验,对3种加速度设定函数的控制效果做了比较.结果证明FA补偿变结构算法在提高气缸定位精度方面有显著效果.

关键词：脉宽调制、气动伺服、Bang-Bang控制器、气缸、机器人

所属期刊栏目：29

分类号：TP206+.1(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50605001

在线出版日期：2008-03-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：209-215