冗余驱动消除并联机构奇异研究

摘要：

对空间并联机构的奇异性和冗余驱动消除机构奇异进行了研究.以Park关于奇异的分类为基础,明确指出了冗余驱动能够消除机构驱动奇异的原因,给出了冗余驱动个数与奇异空间降维关系的比较严格的数学推导过程.还对一种3自由度冗余并联机构的奇异性进行了分析,指出了其奇异空间的形状,并对冗余驱动消除奇异的效果进行了研究.其结果证实了冗余驱动与奇异降维之间的关系,对于进一步提高并联机构的性能提供了参考.

关键词：并联机构、冗余驱动、奇异位形

所属期刊栏目：27

分类号：V260.1;TG502.13(航空制造工艺)

资助基金：中国科学院项目（非规范项目）50375010

在线出版日期：2006-08-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：733-736