平面三连杆欠驱动机械臂谐波函数控制方法

摘要：

对一种平面三连杆欠驱动机械臂的稳态周期运动进行了理论分析和计算仿真,发现对于确定的欠驱动机器人系统,给系统中的主动关节施加合适的控制,被动关节出现一种"螺旋运动",而且螺旋运动速度与输入振幅和频率有关.在此基础上提出两种欠驱动机械臂位置控制的谐波函数控制方法,通过仿真验证了这种控制方法的有效性.

关键词：机械臂、欠驱动、谐波函数、动力学、控制

所属期刊栏目：25

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;北京市教委科技发展计划

在线出版日期：2004-12-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：520-524