飞行器多任务在线实时航迹规划

摘要：

针对不确定环境中的飞行器多任务航迹规划问题展开研究,提出了一种基于飞行路线图的两阶段航迹规划框架,航迹规划分成学习和查询两个阶段,环境信息和飞行器约束条件分阶段体现.在该框架下,通过采用一种混合多任务动态航迹规划方法,分别在稀疏路线图上实时搜索初始航迹和在精细路线图上启发式搜索后备航迹,能够在具有预先未知威胁、可变飞行任务的战场环境中实时生成三维航迹.

关键词：无人飞行器、航迹规划、随机路线图、动态威胁回避、实时处理

所属期刊栏目：25

分类号：TP273.5(自动化技术及设备)

资助基金：教学改革项目HGDJJ03030

在线出版日期：2004-12-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：485-489